喜洋洋灰太狼
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樓主  發(fā)表于: 2022-02-11 11:22
伺服啟動(dòng)后一直做往返追剪動(dòng)作，由于速度快，在往返時(shí)候抖動(dòng)很大 ，設(shè)備工藝需要速度跟隨，不要求扭矩的  怎么設(shè)置可以減小 往返時(shí)候的抖動(dòng) 或者說是慣性  請各位大佬指點(diǎn)
但行好事，莫問前程
wangnaizhi
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1樓  發(fā)表于: 2022-02-11 11:26
慣量和剛性適當(dāng)?shù)募狱c(diǎn)試試
樓主留言：
熱心助人！加了 沒多大作用
木林森
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2樓  發(fā)表于: 2022-02-11 11:35
加減速，S曲線還抖嗎
樓主留言：
由于行程比較短 有要求效率高（往返速度快）導(dǎo)致加減速度時(shí)間短，就造成抖動(dòng)厲害 我是覺得得加長行程 加減速度時(shí)間調(diào)大 抖動(dòng)就會(huì)好點(diǎn)
gxtmdb82164
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3樓  發(fā)表于: 2022-02-12 16:37
首選排除機(jī)械上的問題,傳動(dòng)副是否有間隙,如果負(fù)載和伺服不是無間隙的連接,在啟停過程中由于慣性會(huì)導(dǎo)致伺服實(shí)際上要應(yīng)對非連續(xù)性負(fù)載,也就是有沖擊,這個(gè)沖擊的大小基本上可以認(rèn)為和速度是冪方關(guān)系很容易就會(huì)導(dǎo)致伺服的實(shí)際負(fù)載超過承受范圍,也就是伺服明明已經(jīng)停下了,但是由于負(fù)載的巨大慣性會(huì)被撞一下導(dǎo)致伺服產(chǎn)生位置偏差,然后開始震蕩

LZ沒有說用的什么伺服,但是現(xiàn)在大部分的品牌伺服電機(jī)都有慣量辨識功能,可以跑一下慣量辨識和自動(dòng)優(yōu)化,看看是否有用.

另外,出現(xiàn)這個(gè)問題恰恰就是因?yàn)樗欧ぞ夭粔?如果伺服功率足夠大也就是產(chǎn)生的扭矩>>實(shí)際負(fù)載,是不可能抖的,對負(fù)載來說伺服就像一面推不動(dòng)的墻一樣,墻在哪里位置就定在哪里,抖就是因?yàn)閴Ρ煌苿?dòng)了.
所以,我們以前遇到這種情況,在電機(jī)框號相同或者容易改電機(jī)安裝座的情況下,如果時(shí)間來不及直接換大一號伺服,有奇效.
樓主留言：
1傳送帶是緊的沒問題 也沒出現(xiàn)定位偏差或者丟脈沖現(xiàn)象
2三菱伺服 三菱5U控制器
3我測試過低俗或者加減速延長就會(huì)減輕抖動(dòng)，高速就不行 帶動(dòng)整個(gè)機(jī)臺都在抖，由于機(jī)臺沒打膨脹釘固定
4我理解的是高速往左勻速運(yùn)行完成動(dòng)作時(shí)，減速然后加速到高速往右運(yùn)行，這一瞬間要克服很大扭力，這個(gè)過程會(huì)不會(huì)是造成抖動(dòng)的
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    蘇州工人
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    4樓  發(fā)表于: 2022-02-15 14:37
    監(jiān)控看下電機(jī)運(yùn)行負(fù)載，往復(fù)換向時(shí)最大負(fù)載，有條件用軟件抓取出來
    樓上說的對，電機(jī)轉(zhuǎn)矩不夠，慣量不夠或設(shè)定不合適的可能性很大
    flyfeky
    bilibili 工控貴族
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    5樓  發(fā)表于: 2022-02-15 15:30
    看了上面回貼 ，  LZ請看是電機(jī)料，還是機(jī)構(gòu)抖。
    樓主留言：
    速度慢就不會(huì)，速度快效率高就帶的整個(gè)機(jī)臺都在抖
    西門子倍福WPF+C#數(shù)據(jù)庫，槽式設(shè)備專家
    一路向前hg
    相互學(xué)習(xí)，共同進(jìn)步！
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    6樓  發(fā)表于: 2022-02-16 10:35
    加減速設(shè)低
    斗志不能低