小弟利用切換轉(zhuǎn)矩力度來實(shí)現(xiàn)繃緊物料,
滿轉(zhuǎn)矩時(shí)候是作為精準(zhǔn)定位使用的(脈沖伺服)
定位在某個(gè)地點(diǎn)后開始需要繃緊物料的時(shí)候我切換了模擬轉(zhuǎn)矩(15%以內(nèi))實(shí)現(xiàn)了繃緊.
在繃緊的時(shí)候PLC的程序是利用了PLSV指令做一個(gè)水平反方向運(yùn)動(dòng)(兩軸)
然后繃緊的時(shí)候是利用零速度來得知物料繃緊.
這個(gè)時(shí)候PLC還是會(huì)繼續(xù)發(fā)送脈沖的(即是停止運(yùn)動(dòng)也會(huì)殘留脈沖數(shù))
這個(gè)時(shí)候我需要清除伺服的滯留脈沖 (CR) 才能實(shí)現(xiàn)二次定位與自動(dòng)程序.
不然直接飛車(這個(gè)在3UPIC中已經(jīng)相對(duì)穩(wěn)定了)

這個(gè)是小弟我做的程序大概邏輯.
現(xiàn)在有一個(gè)這樣的情況.
換了5UPLC時(shí)候,居然很頻繁的飛車失速導(dǎo)致撞壞配件了.

3U的時(shí)候很少有這個(gè)情況(第一臺(tái)第一次調(diào)試就試過.)

今天完成了自動(dòng)程序后,切換另外一個(gè)程序(此時(shí)無切換模擬轉(zhuǎn)矩)直接飛車撞壞了配件.
(這個(gè)是軸1出現(xiàn)這個(gè)情況)
第二次是兩個(gè)軸也同樣出現(xiàn)這個(gè)飛車狀況,現(xiàn)場(chǎng)操作員沒有說明先前情況是如何的,無法得知過程.


在這里想請(qǐng)問一下前輩是否有用到過切換轉(zhuǎn)矩(高低轉(zhuǎn)矩切換)的用法,告知小弟一些經(jīng)驗(yàn)與方向讓我優(yōu)化一下這個(gè)程序.
想請(qǐng)問前輩們?cè)撊绾螌?shí)現(xiàn)伺服飛車自動(dòng)抱死的? 我翻閱論壇看到伺服有這個(gè)功能.
難道5U的掃描太快,伺服無法接收到CR信號(hào)?
再請(qǐng)教一下前輩們對(duì)于CR信號(hào)的用法是如何建議的. (我看手冊(cè)需要一個(gè)周期.這個(gè)周期是指多少毫秒呢?還是怎么樣才能正確使用CR?)

CR 一般給它毫秒，加個(gè)延時(shí)